Richard Castle (Nathan Fillion), autor bestsellerowego kryminału, pomaga nowojorskiej policji złapać mordercę, który zabija swoje ofiary wzorując się na jego książce. Jego partnerką w NYPD jest atrakcyjna pani detektyw Kate Beckett (Stana Katic). Po zakończonym śledztwie pisarz zostaje na stałe w wydziale kryminalnym jako pomocnik policjantki, dzięki czemu może zbierać materiały do kolejnych powieści. Oprócz głównego wątku kryminalnego fabuła serialu zawiera także elementy komediowe i melodramatyczne.